Kontrola robotické paže na ISS

Kontrola robotické paže na ISS

4. února 2016

Už v roce 2003 se na staniční robotické paži Canadarm2 objevila malá černá skvrna hned vedle písmene “a”. Může se zdát, že jde jenom o drobnost, ale podobnou stopu by mohl na paži zanechat například mikrometeorit, nebo kus vesmírného smetí. Tyto objekty se mohou s ISS střetnout v rychlostech přesahujících 30 000 kilometrů za hodinu a tím způsobit závažné poškození. Robotická paže zastává na stanici velice kritické funkce, mimo jiné zachytává a připojuje přilétávající zásobovací lodě Dragon a Cygnus. Jakákoliv závada by tak mohla stanici ochromit. Kamery které jsou umístěny na vnějšku ISS nejsou schopné dostatečného přiblížení, aby odhalily detaily oné tmavé skvrny. NASA proto sáhla po přístroji VIPIR, který je součástí mise robotického tankování, aby provedla důkladnou inspekci robotické paže.

Nástroj VIPIR (Visual Inspection Poseable Invertebrate Robot)
Zdroj: http://www.nasa.gov

Zařízení VIPIR (Visual Inspection Poseable Invertebrate Robot), bylo na ISS vyneseno pomocí japonské zásobovací lodě HTV-4 v roce 2013, v rámci mise robotického tankování RRM. Účelem této mise je vyzkoušet technologie potřebné pro opravy a tankování paliva do vysloužilých satelitů. O této misi se vice dočtete zde. VIPIR poskytuje při operacích kvalitní obraz, obsahuje inspekční boroskopickou kameru, která je na konci ohebné 86 cm dlouhé trubičky. Ta slouží pro náhled do „střev“ tankovaného satelitu. Pro kontrolu Canadarm2 ale byla použita druhá kamera, která by normálně sloužila pro externí kontrolu satelitu. Tato kamera je vybavena silným zoomem a dokáže rozlišit detaily až do velikosti 0,5 mm, což je méně než tloušťka kreditní karty.

Černá skvrna z pohledu externích kamer ISS
Zdroj: http://www.nasa.gov/

Během samotné kontroly byl ke Canadarm2 připojen robot Dextre, ke kterému pak bylo připojeno samotné zařízení VIPIR. Celá sestava pak manévrovala tak, aby se kamera VIPIRu dostala na vzdálenost 20 centimetrů od inkriminovaného místa. Bylo by možné kameru přiblížit ještě blíže, což by ve výsledku vedlo k detailnějším snímkům, ale tím by byla porušena bezpečnostní pravidla pro robotické operace na ISS. Snímání samotné trvalo celé dvě hodiny, což umožnilo pořídit snímky jak při osvícení Sluncem, tak při slabším osvícení LED reflektory VIPIRu, když se ISS pohybovala ve stínu Země.

Výsledné obrázky byly tak detailní, že je na nich možné spočítat jednotlivá vlákna termoregulační tkaniny, kterou je robotická paže pokryta. Nejzajímavější snímek vznikl, když byla oblast osvícena Sluncem pod velmi ostrým úhlem, což dodalo celému obrázku plasticitu. Ze snímku je ihned patrné, že se nejedná o žádnou díru po zásahu mikrometeoritu, nebo kosmického smetí, ale o jakýsi vyvýšený objekt na plášti robotické paže. Experti budou dále pracovat na analýze nasnímaných obrázků.

Obrázek ze zařízení VIPIR, který ukazuje plasticitu objektu
Zdroj: http://www.nasa.gov/

Tato kontrola proběhla již v říjnu minulého roku. Zařízení VIPIR bylo původně určeno pouze k práci na modulu RRM, který simuluje vysloužilý satelit na kterém se zkouší různé zákroky a opravy. Jeho použití pro inspekci robotické paže tak bylo neplánované, ale poskytlo unikátní příležitost k vyzkoušení systému pro řešení skutečných problémů. V říjnu se také pokračovalo na dalších experimentech v rámci mise robotického tankování. Bylo například vyzkoušeno doplňování chladící kapaliny, nebo připojovaní různých nástrojů. Všechny experimenty dopadly na výbornou.

V lednu tohoto roku pak byly završeny práce na modulu RRM. Poslední operace na zařízení proběhla 4. ledna, kdy byly odkryty solární články. Zařízení RRM pak bylo 8. ledna přemístěno do japonské přechodové komory, odkud ho astronauti přesunuli do útrob ISS. V budoucnosti bude modul naložen do některé z odlétajících nákladních lodí, se kterou shoří v atmosféře. V plánu je už ale další modul, který bude součástí mise robotického tankování. Měl by se jmenovat RRM3 a obsahovat například experimenty doplnění kryogenických paliv nebo xenonu.