Curiosity se přenesla přes další potíže

curiosity-test-drive

Vozítko Curiosity už mělo na Marsu několik nepříjemných problémů – věnovali jsme se jim třeba v tomto starším článku. V minulých dnech si tunový rover vybral další z komplikací, ale nyní se konečně zdá, že by se měl vrátit zpátky do práce. Právě rozboru aktuálních potíží se bude věnovat náš dnešní článek. Řeč ale nebude jen o samotných problémech. Na zoubek se podíváme i aktuálnímu stavu kol, na kterých už jsou vidět známky opotřebení.

Curiosity zrovna kroutila 455. sol od přistání, když musela zrušit svou plánovanou jízdu. Důvodem bylo zastavení pohonu natáčecího mechanismu pravého zadního kola z důvodu blíže nespecifikované závady. Řídící tým tedy rozhodl nechat vozítko v klidu a zaměřit se na hledání příčiny problémů. „Udělali jsme si seznam všech možných příčin a pak jsme je začali postupně ověřovat a položky jsme ze seznamu odškrtávali,“ uvedl elektrotechnik Rob Zimmerman z JPL.

Vozítko Curiosity

Vozítko Curiosity
Zdroj: electrony.net

Postupně se začaly objevovat zprávy, že za vším stojí náhlé zakolísání napětí, ovšem systém měl být na drobné rozdíly připraven. Teprve až po důkladném průzkumu se zjistil hlavní důvod problému – v energetickém zdroji MMRTG totiž došlo k tzv. měkkému zkratu. V jeho důsledku se snížilo napětí mezi kostrou roveru a elektrickými rozvody z 11 na 6 voltů. Tohle zakolísání se u Curiosity dočasně objevilo již třikrát, ale nyní byl tento stav trvalý. Po vyřešení problému se hodnoty napětí vrátily na původní hodnoty.

Rozhodně nešlo o stav, který by jakýmkoliv způsobem ohrožoval zdravotní stav roveru, šlo jen o anomálii, kterou řídící týmy z preventivních důvodů důkladně prošetřily. Podobné zkraty v minulosti postihly bez vážných následků třeba sondu Cassini. Jediné, o co Curiosity přišla, byl čas – na místě stála devět dní. Pokud by k závadě nedošlo, mohlo být vozítko minimálně o půl kilometru dál. Během solu 465 se rover úspěšně pohnul z místa – poprvé od zaznamenané závady a ujel celých 53 metrů.

Graf, jehož červená linka ukazuje ujetou vzdálenost - vpravo je pak jasně vidět neplánovaná zastávka kvůli elektrickým problémům.

Graf, jehož červená linka ukazuje ujetou vzdálenost – vpravo je pak jasně vidět neplánovaná zastávka kvůli elektrickým problémům.
Zdroj: http://www.unmannedspaceflight.com/

Zatím ale není jasné, zda výše popsaný zkrat měl přímou souvislost se zastavením zadního kola, o kterém jsme psali hned na začátku. Zřejmě se jednalo o dvě na sobě nezávislé závady. Jednou z možností je i to, že se na komutátoru elektromotoru usadila tenká vrstva, která zabránila průtoku proudu vinutím rotoru. Pokud by se problémy se zablokovaným kolem opakovaly, má Curiosity možnost vyřadit z provozu jeho  převody a uvést kolo do stavu volnoběhu. Nehrozí tedy situace, která postihla vozítko Spirit, které muselo za sebou tahat své zadřené kolo.

Mimochodem, když už jsme u podvozku, tak během pauzy proběhla i kontrola kol, o kterou se již tradičně stará kamera MAHLI, která je umístěná na konci robotické paže. Analýza ukázala, že se stav kol od minulé kontroly zhoršil a poškození jsou větší než byla.

V tomto výřezu z celkového pohledu je poškození pláště velmi dobře vidět.

V tomto výřezu z celkového pohledu je poškození pláště velmi dobře vidět.
Zdroj: http://www.db-prods.net/

Co se pláště kol týče, ten je vyrobený z hliníkové slitiny. Vozítko váží něco kolem 900 kilogramů a je na Marsu, kde je třetinová gravitace oproti Zemi, což znamená, že na každé z šesti kol působí tlak ekvivalentní k pozemským třiceti kilogramům. Jak je možné, že Curiosity ujela jen něco přes 4 kilometry a z plášťů jeho kol už trčí nepěkné cáry? Stačí si představit, že kolo najede na nějaký špičatý kámen a zastaví se. Třeba na několik hodin, nebo i dní. Spička kamene pomalu ale jistě zdeformuje plášť a pak už jen stačí, aby kolo zatočilo (otočilo se kolem svislé osy), třeba kvůli tomu, že rover bude chtít jet jiným směrem a hrot kamene zafunguje jako vývrtka. A je hotovo. Plášť se poškodí a každé další najetí na kámen celou situaci ještě zhoršuje.

P.S. Pokud Vám zjednodušený výraz „hliníková slitina“ nestačí, pak vězte, že plášť kol tvoří slitina označovaná jako AW 7075, ještě podrobněji pak 7075-T7351. Jedná se o hliník legovaný především zinkem (6%), hořčíkem (2%), mědí (1%) a dalšími prvky – titanem, železem, křemíkem, chromem atd. Tato slitina se dá označit též vzorcem AlZn6Mg2Cu a v ČSN ji najdete pod kódem 42 4222.

Objektivně vzato musíme uznat, že se jedná pouze o estetický problém. Poškozený je totiž pouze plášť kol, který není k pohybu bezpodmínečně důležitý. Pokud by na to došlo, Curiosity by zvládla jízdu i bez těchto plášťů – jen s použitím šesti pružných titanových paprsků, která vyztužují vnitřek každého kola a spojují jej se středovým nábojem.

Zdroje informací:
http://www.kosmo.cz/
http://www.jpl.nasa.gov/
http://www.jpl.nasa.gov/
http://astrogeology.usgs.gov/
http://www.astrowatch.net/
http://mars.jpl.nasa.gov/

Zdroje obrázků:
http://images.gizmag.com/hero/curiosity-test-drive.png
http://www.electrony.net/media/2012/08/531282_451067511592731_516156140_n.jpg
http://www.unmannedspaceflight.com/index.php?act=attach&type=post&id=31505
http://www.db-prods.net/marsroversimages/Curiosity/2013/Sol463_MAHLI_2.jpg

Pin It
Nahlásit chybu

Hlášení chyb a nepřesnostíClose

GD Star Rating
loading...
Níže můžete zanechat svůj komentář.

Více se o tomto tématu dočtete zde »
(odkaz vede na příslušné vlákno diskuzního fóra www.kosmonautix.cz)


7 komentářů ke článku “Curiosity se přenesla přes další potíže”

  1. Amper napsal:

    Ta informace o tom ze jsou pouzity na kolech motory s komutatorem je jista ? Dost me to zarazilo protoze komutator je dost poruchove zarizeni, i modelari na zemi presli na motory s elektronickou komutaci (nespravne se jim rika stridave) kde nejsou zadne mechanicke kontakty

    • Dušan Majer napsal:

      Tuhle informaci jsme přejal z portálu kosmo.cz, kde s ní přišel Mirek pospíšil, který se na vozítka na Marsu specializuje. Cituji část jeho příspěvku z 27.11.2013 – 16:07.

      „“Dosavadní vyšetřování jako nejpravděpodobnější příčinu zastavení pohonu určilo tenkou vrstvičku na komutátoru el. motoru, která zabránila průtoku proudu vinutím rotoru.

      „… the actuator stopped working due to a thin layer on the motor commutator that prevented current from flowing through the rotor’s windings.“ „

      • Amper napsal:

        I podle tohodle clanku (a hlavne PDF pod nim) http://www.maxonmotor.com/maxon/view/news/MEDIENMITTEILUNG-CURIOSITY jsou pouzity komutatorove motory s encoderem.

        To by me fakt zajimalo co bylo duvodem. Spolehlivost to urcite nebude 🙂

        • Tomáš Kohout napsal:

          Možná je důvodem to, že mechanický komutátor nevyřadí z činnosti radiace, zatímco polovodičový teoreticky ano.

        • Honza napsal:

          Mechanický komutátor radiace opravdu jen tak nevyřadí, ale jeho polovodičové spínání už ano. Asi stejně jako řídící jednotku „střídavého“ motoru.
          Jestli tam je opravdu pravý komutátorový motor v šesti exemplářích, je to fakt jako by tam poslali parní stroj.

  2. Honza napsal:

    Pohon natáčecího mechanismu kola má na starosti komutátorový motor? A to v prostředí s velmi velmi nízkým tlakem a jemným agresivním prachem? No je obdivuhodné, že někdo je schopen takový motor vůbec vyrobit aby tam aspoň chvíli fungoval. Ovšem vyvstává otázka v kterém století vlastně NASA žije.

    K tomu „alupneu“ co se ojedou za 4 km (to je nikdo nezkoušel na Zemi s odpovídající zátěží?), zkratování jaderného zdroje jako vlastnost (no však to tak bylo i na Cassini a nic se vlastně nestalo) a k tomu rozpadlý počítač.
    Nebudu moc kritizovat sám bych takové vozítko bez chyb dohromady nedal, ale je to trošku zklamání.

Zanechte komentář